三菱匯川機(jī)器人有哪些結(jié)構(gòu)

三菱匯川機(jī)器人有哪些結(jié)構(gòu)

根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制功能，三菱匯川機(jī)器人可分為點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行。

匯川機(jī)器人由三個(gè)基本部件組成：主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。主體是底座和執(zhí)行器，包括手臂、手腕和手，一些機(jī)器人也有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)匯川機(jī)器人具有3~6運(yùn)動(dòng)自由度，其中手腕通常具有1~3運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行器產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)根據(jù)輸入程序向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行器發(fā)送指令信號(hào)并進(jìn)行控制。

匯川機(jī)器人根據(jù)手臂的運(yùn)動(dòng)形式分為四種類(lèi)型。直角坐標(biāo)類(lèi)型的手臂可以沿著三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱形坐標(biāo)類(lèi)型的手臂可以提升、旋轉(zhuǎn)和伸縮；球形坐標(biāo)類(lèi)型的手臂可以旋轉(zhuǎn)、傾斜和伸縮；關(guān)節(jié)類(lèi)型的手臂有多個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

機(jī)構(gòu)從一個(gè)點(diǎn)到另一個(gè)點(diǎn)的準(zhǔn)確定位適用于機(jī)床的裝卸、點(diǎn)焊、一般搬運(yùn)、裝卸等操作；連續(xù)軌道類(lèi)型可根據(jù)給定軌道控制執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝。

教學(xué)輸入有兩種教學(xué)方法：一種是操作員使用手動(dòng)控制器（教學(xué)控制箱）將指令信號(hào)傳遞給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行器按照所需的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行操作；另一種是操作員直接引導(dǎo)執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照所需的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行操作。在教學(xué)過(guò)程中，工作程序的信息自動(dòng)存儲(chǔ)在程序存儲(chǔ)器中。當(dāng)機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢測(cè)相應(yīng)的信息，并將指令信號(hào)傳遞給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以便執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠重現(xiàn)教學(xué)的各種動(dòng)作。教學(xué)輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱(chēng)為教學(xué)再現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人。

匯川機(jī)器人根據(jù)程序輸入方區(qū)分編程輸入類(lèi)型和教學(xué)輸入類(lèi)型。編程輸入類(lèi)型是通過(guò)RS232串口或以太網(wǎng)等通信方式將計(jì)算機(jī)上的操作程序文件傳輸?shù)綑C(jī)器人控制柜。

具有觸覺(jué)、力感覺(jué)或簡(jiǎn)單視覺(jué)的匯川機(jī)器人可以在更復(fù)雜的環(huán)境中工作；如果它具有識(shí)別功能或進(jìn)一步增加自適應(yīng)和自學(xué)習(xí)功能，它將成為一個(gè)智能工業(yè)機(jī)器人。它可以根據(jù)人們給出的宏指令選擇或編程程序適應(yīng)環(huán)境，并自動(dòng)完成更復(fù)雜的工作。